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    青海十一选五昨天开奖:毕业论文文献翻译-直流伺服电机转速控制的位置控制器设计(含英文原文).doc 15页

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    中北大学2015届毕业设计外文文献翻译 第 第 PAGE \* MERGEFORMAT 1 页 共 NUMPAGES \* MERGEFORMAT 15 页 外文文献为PDF格式,下载后双击即可打开另存 直流伺服电机转速控制的位置控制器设计 摘要: 本文主要介绍了关于直流伺服电机速度控制问题的研究。在这项研究中,直流伺服电动机的数学模型和方程被应用在三个不同运动控制器中,这三个控制器可以一起调节伺服电机的转速。本设计实在MATLAB软件里创建的仿真模型和程序,在变化的的工作环境下,采用比例积分控制方式,模糊控制方式以及。和自适应神经模糊推理系统方式分别工作来实现对系统的转速控制。在这个伺服电机系统中希望仿真结果中要求没有超调量, 并且可以快速设定一个基准值并且不影响系统的稳定性。 关键词:直流伺服电机 比例积分控制 自适应神经模糊推理系统 简介 电动机可以按照工作功能分成以下几类,伺服电动机,齿轮电动机。按照电源种类可以分为,直流电机和交流电机。交流电机的可以分类可以分成单相电机和多相电机以及同步电机,直流电机可以分成永磁电动机和并励直流电机。虽然直流电动机在调速方面的应用中占主导地位,但是交流电机在固态组件的调试中更有优势。 伺服电动机是一种用于位置控制或者在闭环控制系统控制的电动机。伺服电动机可以调节电动机转速在一个很大的范围内运行。并可以接收位置和速度指令。一般来说,直流和交流伺服电机在应用中要考虑他们的机械结构。直流伺服电动机已经普遍使用在计算机、数字控制, 工业设备、武器工业等领域。而交流发电机的转速控制,主要作为全自动检测装置控制机构的第一个步骤,主要保持启动的快速性和准确性。在机器人相关的机械控制领域中,研究工作中大部分是基于直流电动机的。 而直流伺服电机的一些性质都是一样的,比如惯性,结构共振结构,轴和轴特点、电气和物理常量是可变的??刂扑俣群臀恢玫乃欧缁氖褂每刂葡低臣负跏窍嗤?。所以他们必须按照控制控制系统的需求来设计。 为了达到设计目标,必须采用比例积分调节,在不同的工作环境下采用模糊逻辑和自适应神经模糊推理系统进行仿真。在MATLAB软件中进行程序仿真,并采用以上方法进行系统的调试。 位置控制器 2.1基于位置控制器的比例积分调节 PI控制器是一种最常见的工业控制算法,主要的原因就是控制器结构简单,它可以在实践中被快速的识别和应用。并且许多尖端的控制技术,比如控制模型预测等方法,都是基于PI控制器。 PI控制是数学集成误差和误差乘以常数。这种情况可以用方程1表示 (1) Kp,Kt,u,e分别是比例放大倍数,积分放大倍数,控制信号输出和错误信号。 这里有有许多计算PI控制器参数的方法,比如Z-N公式法,A-H公式法,改进的Z-N法,PI控制框图如图表(1)所示 图1 PI控制器框图 2.2基于控制器的模糊逻辑分析 目前人工智能的应用越来越收到人们的关注,它主要是基于对问题的建模和非线性流程。目前最受欢迎的人工智能模型是有目的性神经网络,它是试图生产“智能”行为在思维过程上的硬件重构。另一种类型的人工智能模型是模糊模型,主要定义了输入和输出作为定值(实际上是模糊的参考集),然后定义的这些输入和输出之间的关系参考集[4]。 当要做控制系统实验时,建模是首先必须要做的,但它在实践中可能不是永远 都会成立。有时,尽管创建的是真实的模型,但是在实施过程中使用该模型会导致一些复杂的问题。 当遭遇到这些问题的时候,专业人员的经验和知识就显得尤为重要,这些人通过生活中关于频率的词汇描述建立了灵活的控制机制。比如“合适的”,“不是非常合适”,“高”,“有一点高”,“多”,“有一点多”,这些词汇都定义了事物的可变性。模糊控制就是基于这种理论和模糊的逻辑,以此来建立逻辑的关联性。 一个模糊控制系统主要可以分为四个部分,这些可以用图表(2)来描述 输入单位fuzzifier已经知道   规则库   推理机制   输出模糊化单位是已知的   图2 模糊控制器的框图 2.3基于控制器的自适应神经模糊推理系统  自适应神经模糊推理是放在自适应系统的架构中去采集和分析数据。这种框架使得FLC更加系统化并且更少依赖专家的知识,简称ANFIS的体系结构。为了呈现这种系统的工作架构,我们主要依据的是模糊控制的两条基本原则,它们主要是基于Sugeno模型。 规则一: 如果 (x是 A1) 并且 (y 是 B1) 那么 (f1 = p1x + q1y + r1) 规则二:如果 (x是 A2) 并且 (y 是 B2)那么(f2 = p2x + q2y + r2)

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